다인큐브의 ‘DTP7-L’ EtherCAT 마스터를 지원하다

다인큐브의 ‘DTP7-L’

EtherCAT 마스터를 지원하다

 

다인큐브, DTP7-L로 혁신 보여주다
로봇 티치 펜던트 전문 기업 (주)다인큐브가 국내 최초로 EtherCAT 마스터가 구현된 ARM 리눅스 기반의 티치 펜던트 ‘DTP7-L’을 개발, 유수 로봇기업들로부터 호평을 받고 있다.
리눅스 EtherCAT 마스터는 기본적으로 웹 사이트를 통해 소스를 제공받을 수 있지만, 이는 x86 PC 환경 기반이며, 해당 웹 사이트에서 권장하는 NIC 역시 제한적이다. 이러한 이유로 ARM 임베디드 환경에서 EtherCAT 마스터를 구현하는 데 상당한 어려움이 있다.
다인큐브는 ARM 임베디드 환경에 적합하게 EtherCAT 마스터의 세세한 부분을 직접 수정하는 방식으로 구현했으며, 나아가 실시간성을 보장하기 위해 위해 Xenomai 리얼타임 커널을 이식하는 것까지 성공했다.
다인큐브 관계자는 “이러한 개발 과정에서 많은 어려움이 있었지만 네트워크 및 리얼타임 커널 등에 대한 이해에 많은 노력을 기울임으로써 해결할 수 있었다”고 밝혔다.

국내 최초, 티치 팬던트의 EtherCAT 마스터 지원
다인큐브 DTP7-L의 주목할 만한 특징은 앞서 언급했던 바와 같이 제어기 내부가 아닌, 티치 펜던트가 EtherCAT 마스터의 역할을 수행할 수 있다는 점이다.
기존 EtherCAT 마스터의 경우, 고가의 마스터 패키지와 리얼타임 패키지를 별도로 구매해 설치해야 되는 부담이 있었고, 또한 PC 베이스 형태로 인해 소형화가 어려워 모바일 로봇 등에 활용하기에는 적합하지 않았다. 아울러 냉각팬 소음 등으로 인해 조용한 환경에서의 사용 역시 힘들었다.
DTP7-L은 스마트폰에 주로 적용되는 ARM Cortex-A8을 CPU로 활용함으로써 빠른 속도와 휴대가 간편해야 되는 티치 펜던트의 요소를 구현했다. 일반 PC 베이스에 활용되는 CPU의 경우 발열을 방지하기 위한 냉각팬, 방열판 등의 부가 장치 필요로 인해 부피가 커진다는 단점이 있었으며, 더불어 시끄러운 소음 역시 유저가 감수해야 했지만, ARM은 부가 장치 불필요 및 저소음으로 인해 휴대성이 필요한 티치 펜던트에 적합한 CPU이다. 다인큐브 측은 이 CPU를 이용해 6축 수직 다관절형의 Inverse Kinematics 해석을 실수연산 프로시져를 통해 실험했으며, 캐쉬 사용 여부에 따라 각각 25us와 3us라는 뛰어난 결과를 얻었다고 전했다.
또한 로봇의 부드러운 모션 제어를 위한 Xenomai 리얼타임 커널이 내장되어 있다는 점 역시 주목할 만하다. 자체적으로 리얼타임 커널을 내장함으로써 Windows 등 OS 라이선스와 별도의 고가 리얼타임 패키지를 구매할 필요가 없어 설치 시 유저의 부담을 줄여줄 수 있고, 더불어 로봇의 유연한 모션과 정확한 동시 제어가 가능하다.
특히 Xenomai는 기존에 뛰어난 성능으로 활용되던 vxWorks 및 RTAI만큼 뛰어난 스펙과 더불어 확장성, 이식성, 유지관리 용이성에 중점을 둔 리눅스 환경 리얼타임 커널이다.
다인큐브 측은 “이러한 Xenomai 리얼타임 커널을 적용함으로써 고객의 비용적 부담을 덜어주고, 더불어 장치의 콤팩트화를 구현했다”고 밝혔다.
한편 회사 관계자는 금번 선보인 DTP7-L은 국내 최초의 ARM 기반 EhterCAT 마스터가 내장된 로봇 티치 펜던트로, 기존에 상용화되고 있던 제품대비 압도적인 가격경쟁력을 지니고 있다고 밝혔다.

QT4.x로 GUI 구현 위한 환경 제공
DTP7-L의 또 다른 장점은 바로 유저 친화적인 인터페이스이다. 7" LCD 패널이 장착되어 있어 UI 설계가 용이한 이 티치 펜던트는 유저들이 스스로 그래픽 기반의 인터페이스를 구현할 수 있도록 배려한 점이 돋보인다.
다인큐브 관계자는 “일반 PC 환경에서의 리눅스 GUI (Graphical User Interface) 구현도 간단치 않은 상황에서 ARM 리눅스 GUI의 구현은 더욱 힘들 수도 있다는 문제점이 있었지만, 이를 해결하기 위해 ‘QT4.x’를 내장했다”고 밝혔다. 또한 크로스 플랫폼을 지원해 Windows 환경에서 개발한 GUI를 DTP7-L 내에 구현할 수 있는 환경을 제공했다는 것이 동사의 설명이다.
한편 회사측은 “지난해 DTP7-L을 개발한 이래 지금까지 유수 유명 로봇 메이커들의 관심을 받고 있을 정도로 시장에서의 반응이 뜨겁다”며 “이미 양산 준비가 완료되어 본격적인 시장 확장을 추진하고 있다”고 밝혔다.                   
(주)다인큐브 www.daincube.com

※ 출처 : EngNews (산업포탈 여기에) - 다인큐브의 ‘DTP7-L’ EtherCAT 마스터를 지원하다