PA Controller, 로봇의 완벽한 Full-speed 실현

이중엽 대표

Q. PA에 대해 소개하자면.
A. PA(Precise Automation)사는 2004년 미국 실리콘밸리에 설립된 로봇 컨트롤러 개발 전문회사이다. 1983년 Adept Technology를 설립한 2명이 Driver 일체형, Low-cost, High-performance, Compact가 특징인 제5세대 로봇 컨트롤러를 개발했다. PA는 차세대 로봇 및 메커니즘 제어기 개발과 함께 올해부터는 제어기 판매 및 OEM 공급 등 사업을 본격적으로 확장하고 있다.

 

Q. PA Controller의 특징은.
A. PA Controller는 로봇 및 장비 디자인 메이커가 모터만 있으면 부가적인 드라이버나 케이블링 작업 없이도 로봇 및 장비를 제작할 수 있는 드라이버 앰프 임베디드 로봇 컨트롤러이다. 시중에 나온 다양한 종류의 모터를 지원하며, 30여종의 Kinematic Module은 Standard, Non-standard Mechanism 모두를 지원한다. 단순 Inverse Kinematic의 해를 제공하는 수준을 넘어 로봇이 진동 없이 Full-speed를 달성할 수 있도록 하는 Path, Trajectory Planning의 실제적인 노하우가 포함된 솔루션 가운데 필요한 것만 선택적으로 사용할 수 있다.  

 

Q. 주로 어떤 로봇에 적용되며, 컨트롤러의 제어가능 범위는 어느 정도인가.
A. PA Controller가 가진 Kinematic Module과  Trajectory Generator에 대해 언급하자면, 스카라 및 5/6-Axis Articulated Arm의 경우 단순한 Geometric Model 이외에 관성가속도, 구심가속도, Coriolis 가속도 및 Coupled Force 등을 포함한 Full Dynamic Model로 낮은 기어비를 통해 로봇에서 Tracking Error를 없애고 안정된 로봇 모션을 가능케 한다. 또한 6축 다관절 로봇의 경우 중력보상 Dynamic Model로 고기어 로봇 바디도 ‘Free Mode’를 통해 혼자서 자유자재로 티칭 작업을 수행할 수 있도록 한다. 한편 카테시안 로봇은 많은 Special Model을 갖고 있는데, 실시간 Cartesian Path Modification, Conveyor Tracking, Tool Tip Dispensing Control로 다양한 애플리케이션 적용이 가능하고, Straight와 Arc Line의 Cartesian, Joint Interpolated Motion의 부드러운 자동 합성 모션은 사이클 타임에 영향 없이 최상의 Motion Profile을 고객이 선택할 수 있게 한다.
국내에서 많이 생산하고 있는 반도체, LCD 분야의 WTR, LTR 로봇에는 High-speed Position Latching, Real-time Trajectory Modification, Analog Output Control, EtherNet/IP Communication의 전용 패키지까지도 제공된다.
델타 로봇의 경우 제한된 고객에게만 2~6축 형태의 다양한 Delta Kinematics Module을 제공하고, Gravity, Speed, Inertia, Gear Ratio, Motor Sizing, Accuracy 등 최적화된 Customizing Solution 공급이 가능하다.

 

Q. 경쟁사와는 다른 제품의 경쟁력은.
A. PA Controller는 사용자 편리성, Vibration-free Fast Motion 구현, Compact 및 Low-cost 솔루션 등의 장점으로 로봇 메커니즘 및 다양한 형태를 가진 장비의 메인 제어기로 사용할 수 있다.
또한 Vision Inspection 및 Guidance, Belt Tracking, DIO/AIO 확장 등을 단일 Control 및 S/W Platform으로 제공하여 Time Delay 없이 외부 IO 및 Option Unit 제어 및 원가 절감을 가능하게 하고, 사용자 선택을 넓힌 기술적, 상업적 유연성을 확보하고 있다. 지난 수십 년간 축적된 로봇기술의 라이브러리 및 데이터베이스를 매우 구체적인 내용으로 제공하고 있어 유저들의 시행착오를 최소화하고 엔지니어링 업그레이드가 가능해 한번 PA Controller 및 S/W를 사용한 엔지니어는 PA Controller 틀에서 벗어나지 못할 정도로 높은 충성도를 보이고 있다.
PC에서 웹을 통해 로봇 컨트롤이 가능하도록 Embedded Web-server가 제공될 뿐만 아니라 Wireless Tablet, Remote Control 등 로봇과 떨어져 있어도 원하는 장소 어디에서든 원거리 로봇 제어 및 프로그램 업데이트가 가능한 환경도 제공된다.

 

Q. 로봇 컨트롤러와 관련해 앞으로의 계획은.
A. 현재 PA가 직접 디자인, 제작하고 있는 Bio/Medical용 Bench-top Robot인 PF-400 핸들링 로봇에 적용된 Collaborative, Dynamic Feeder Forwarder 기술을 타사 OEM Robot Mechanism에도 쉽게 적용할 수 있는 환경을 제공하고, 동시에 대용량 Amp까지 내장할 수 있도록 할 예정이다. 또한 내장형 드라이버의 용량이 5.5㎾ Motor 2축까지 지원하게 되면, 대형 6/7축 다관절 로봇까지도 한 대의 PA Controller로 외부 드라이버 없이 제어가 가능하도록 할 계획이다. 5.5㎾ Motor 내장 드라이버의 정확한 출시 일정은 아직 결정되지 않았지만 기술적인 내용은 검토가 완료된 상황이다.
한편 최근 PA가 중점을 두는 시장은 중국이다. Fanuc, Yaskawa, KUKA, ABB 등의 외산 로봇 수요의 일부를 국산화하려는 중국내 다관절 로봇회사에 PA Controller의 OEM 공급으로 새로운 판로 확장의 기회를 삼고 있다. 

 

모션 드라이버(앰프)와 일체화된 PA Controller

아뎁티브 로보틱스 jason.lee@adaptiverobot.net
아뎁트코리아컴파니 jasonlee@adept.co.kr

※ 출처 : EngNews (산업포탈 여기에) - PA Controller, 로봇의 완벽한 Full-speed 실현